Narodil se v roce 1936 v rodině pastora v německém Hamburku. V dětství byl hluboce poznamenán druhou světovou válkou i poválečnými léty nedostatku. Jako mladý hodně cestoval: nejprve na kole po Německu, pak stopem z Anglie přes Itálii a Jugoslávii do Řecka, kde navštívil horu Athos. Po studiích teologie, které absolvoval zejména v Heidelbergu, pracoval vypomáhal v Hamburku v pastoraci, než v roce 1962 vstoupil do komunity Taizé. O Velikonocích 1966 přijal v komunitě zavázek na celý život.

V roce 1965 začal bratr Rudolf navštěvovat lidi žijící za železnou oponou, nejprve v Maďarsku, poté ve východním Německu, Československu a Rumunsku, kde vytvořil celou síť přátelství s křesťany z různých církví. V posledních letech svého života pomáhal zrekonstruovat vzpomínky na tuto dobu v knize "Through the Iron Curtain", která vyšla v roce 2023.

V 60. a 70. letech se věnoval přijímání mladých lidí v Taizé a organizaci prvních evropských setkání. V roce 1983 odjel do Afriky, kde několik měsíců žil s bratry v chudinské čtvrti Mathare Valley v Nairobi. V roce 1985 se přestěhoval do fraternity v jihokorejském Soulu a začal často navštěvovat bratry žijící v Japonsku.

V roce 1987 pak odjel do fraternity v Alagoinhas na severovýchodě Brazílie ve státě Bahia. Tam více než třicet let sdílel životě nejchudších, než se v roce 2020 ze zdravotních důvodů vrátil do Taizé. V Brazílii věnoval veškerou svou energii dětem v dělnické čtvrti, kde bratři žijí. Organizoval „Brincadeiru“, místo důvěry, her a vzdělávání pro děti, ve kterém vypomáhají také dobrovolníci z Brazílie i odjinud. Věnoval se i návštěvám rodin, které jsou často rozvrácené, a často se stal svědkem násilí, někdy i smrtelného, kterému jsou mnozí místní vystaveni.

I po návratu do Taizé byl v kontaktu se svými přáteli díky moderním komunikačním prostředkům. Nadále přemýšlel o budoucnosti církve. Několik měsíců před svou smrtí vydal brožurku s působivým názvem „Víra chudých“, která vycházela z jeho zkušenosti života mezi nimi.