È nato ad Amburgo, in Germania, nel 1936, in una famiglia di pastori. La sua infanzia è stata profondamente segnata dalla Seconda guerra mondiale e dagli anni della povertà del dopoguerra. Da adolescente ha viaggiato molto, prima in bicicletta per la Germania, poi in autostop dall’Inghilterra alla Grecia, dove ha visitato il Monte Athos, passando per l’Italia e la Jugoslavia. Dopo aver studiato teologia, in particolare a Heidelberg, ha lavorato come pastore tirocinante ad Amburgo prima di unirsi alla Comunità di Taizé nel 1962. Si è impegnato per tutta la vita con la Comunità nella Pasqua del 1966.
Nel 1965, frère Rudolf iniziò il suo ministero di visite oltre la cortina di ferro, prima in Ungheria, poi in Germania Est, Polonia, Cecoslovacchia e Romania, tessendo un’intera rete di amicizie con cristiani di diverse Chiese. Negli anni ’60 e ’70 è stato determinante nell’accogliere i giovani a Taizé e nell’organizzare i primi incontri europei. Nel 1983 è partito per l’Africa dove, per alcuni mesi, ha vissuto con i fratelli nella baraccopoli di Mathare Valley, a Nairobi. Nel 1985 si è unito alla fraternità di Taizé a Seoul, in Corea del Sud, mentre visitava i fratelli in Giappone.
Nel 1987 è partito per la fraternità di Alagoinhas, nel nord-est del Brasile, nello stato di Bahia. Lì ha condiviso la vita dei diseredati per più di trent’anni, prima di tornare a Taizé nel 2020 per motivi di salute. In Brasile, ha dedicato tutte le sue energie ai bambini del quartiere popolare in cui vivono i fratelli. Ha organizzato la “Brincadeira”, dove, con l’aiuto di volontari brasiliani e non, vengono accolti in un luogo di fiducia, gioco ed educazione. Ha visitato le loro famiglie, spesso disgregate. È stato testimone della violenza, a volte fatale, di cui molti di loro sono vittime.
Tornato a Taizé, si è tenuto in contatto con i suoi amici grazie ai moderni mezzi di comunicazione. Continuava a riflettere sul futuro della Chiesa. Pochi mesi prima della sua morte, ha pubblicato un libretto dal titolo evocativo “La fede dei poveri”, basato sulla sua esperienza di vita in mezzo a loro.